Le motet tire son origine des clausules en style de déchant. Sur une mélodie grégorienne, le ténor, venait se superposer une ligne chantée (le déchant ou supérius) au rythme différent. Le motet nait lorsqu’un texte est ajouté à cette ligne supérieure.

Illustration: Motet anonyme du XIIIème siècle: On parole/A paris/Frese nouvelle

Ce genre musical à deux voix atteint son apogée à la fin du XIIe siècle, avec l’école de Notre-Dame-de-Paris et ses maîtres, Léonin et Pérotin. Progressivement, une ou plusieurs voix additionnelles avec leur propre texte et leur propre rythme s’ajoutent aux deux autres. Avec les évolutions de la notation musicale et principalement la faculté de noter les rythmes de manière plus souple, le motet se développe pour devenir la forme principale de la polyphonie.

On trouve au Moyen Âge, des motets profanes ou religieux, composés en prose ou en vers et superposant des textes multilingues.

Au XIVe  siècle, la forme se fixe grâce à des théoriciens comme Philippe de Vitry. C’est la voix supérieure, le cantus ou triplum qui est favorisée et non la plus grave, le ténor. Celui-ci se dédouble en contreténor et ténor ayant la même tessiture et la même fonction. Le texte du cantus est le plus long tandis que celui des autres voix est plus court et moins syllabique. Le motet isorythmique marque une évolution dans le style du motet. Le ténor ou teneur est découpé en fragments rythmiquement semblables au-dessus duquel évoluent deux parties plus libres, en valeur brève. On obtient ainsi un étagement de voix : triplum et motetus, ornementés et volubiles, ténor et contreténor au rythme solidement architecturé. Guillaume de Machaut est un des représentants de cet art subtil et l’on doit à Guillaume Dufay les derniers motets isorythmiques, écrits au XVème siècle. Avec ce dernier, le motet gagne en liberté : les instruments assurent une ou plusieurs voix, le supérius s’individualise par rapport aux autres voix.

Illustration: Guillaume de Machaut

A la fin du XVème siècle, le motet basé sur un cantus firmus devient la règle. De nouvelles techniques de contrepoint sont utilisées comme l’imitation et le canon. Chez Josquin Després, les voix sont groupées deux à deux et progressent en s’imitant l’une l’autre. Ce compositeur est soucieux de révéler le sens du texte par une musique exprimant son contenu.